Os primeiros desbravadores do território foram os bandeirantes portugueses a procura de ouro e pedras preciosas. No começo do século XIX, agricultores de outros municípios ali se fixaram e desenvolveram a agropecuária.
Originou-se do povoado formado em torno da fazenda Gado Bravo, da família Soares. Com a chegada dos trilhos da Rede Ferroviária Federal Leste Brasileiro na década de 40, formou-se o o povoado Gado Bravo.
Este povoado foi elevado a distrito em 1953 pela lei estadual nº 628, já com o nome de Licínio de Almeida, engenheiro da Rede Ferroviária Federal que ali residira e falecera.
Emancipou-se finalmente em 1962, pela lei estadual nº 1.670, como território desmembrado dos municípios de Urandi e Jacaraci.
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